22 年前
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故事讲述在有中世纪欧洲风格的异世界古都阿伊特力亚，城内流传着一个秘密情报，就是在某小巷中有一间非常有特色的居酒屋「阿信」，那里的食物是其它地方都吃不到的极品美味，而且很便宜，于是懒惰的卫兵、任性的千金、严格的包税人等齐齐前往，被关东煮、炸物、海鲜盖饭等美食俘虏，其实这只是一间不知为何连接到异世界的平凡日本居酒屋…..。约四十年前，人类在火星发现史前文明“Aldnoah”科技。伴随着火星殖民进程与科技垄断主张，火星开拓民与地球之间的摩擦越发扩大。
2014年，处于休战状态的地球与火星正在进行和平谈判。火星“薇瑟帝国“公主艾瑟依拉姆（雨宫天 配音）以亲善大使的身份访问地球，为打破坚冰做出努力。她的游行车却在日本新芦原市遭到恐怖分子的导弹攻击。火星帝国将其视为地球的宣战公告，随即对地球各国发出攻击，两个星球间的战火再次爆发。受过格斗技与人形战斗兵器训练的地球高中生界冢伊奈帆（花江夏树 配音）与伙伴们加入机甲骑兵战斗。与此同时，公主的侍从斯雷因（小野贤章 配音）亦卷入战争，为救出帝国公主而努力。。
